電動手抓與對比儀結合在檢測砝碼行業(yè)的應用 在砝碼檢測行業(yè)，質(zhì)量比較儀可用于標準質(zhì)量的傳遞工作，從而并確保對原器的可追溯性。 比較器天平的精度非常高，具有*的重復性。這兩個特性實現(xiàn)了個已知參考砝碼和個未知測試樣之間的比較稱量。即使它們之間存在極小的質(zhì)量差異。在中，計量研究院里現(xiàn)在只能用人工個個的將標準砝碼放到檢測對比儀上，檢測砝碼的重量，然后再將標準砝碼放回到標準砝碼盤中，再用人工將待檢砝碼放到檢測對比儀上，檢測砝碼的重量，然后再將待檢砝碼放回待檢砝碼盤中。完成次檢測砝碼過程。我公司針對該行業(yè)設計了抓取砝碼的機械手，參與砝碼檢測的完成。機械手主要由執(zhí)行機構、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置等所組成。通過對不同質(zhì)量和型制的砝碼的分析，我們設計了夾持式平移型結構的手指，手指抓取的位置為砝碼的脖頸。通過微型的齒輪齒條驅(qū)動手指開閉，手指開閉動力由個伺服電機提供。手指夾持圓形件時，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此適宜砝碼檢測行業(yè)中砝碼直徑范圍的特點，可以夾持直徑變化范圍的工件?？梢詼蚀_搬運待檢砝碼或標準砝碼到位置，縮短了運料的時間，提高了工作效率。檢測砝碼，需要分別搬運標準砝碼和待檢砝碼，每次人工只能搬運個待檢砝碼，待檢測完成后再搬運另個待檢砝碼。而砝碼的質(zhì)量分為5公斤、10公斤、20公斤，全部由人工搬運到檢測對比儀上，增加了人工的
度。我公司研發(fā)的電動手抓與檢測對比儀結合使用*應用在檢測砝碼行業(yè)，搬運待檢砝碼或標準砝碼到檢測對比儀上，對于砝碼檢測，該機器手的設計可直接提取5公斤、10公斤或20公斤砝碼，不受砝碼的尺寸限制，能直接使用的機械手裝置該系統(tǒng)為中。機器人檢測系統(tǒng)的手指
滿足以下要求：在任何情況下都必須砝碼不會脫落在（即掉下來），在任何情況下都不能對砝碼產(chǎn)生損傷。為了實現(xiàn)以上兩點，手指設計采用了很多特殊的結構,在軟件控制上，對手指抓取砝碼的過程增加了多重智能判斷和程序保護，確保*。手指能夠自動判斷檢測指的閉合尺寸是否過砝碼脖頸尺寸，能夠自動判斷檢測夾緊的力量小，以免傷及砝碼，和砝碼接觸的部位全部縫貼優(yōu)質(zhì)鹿皮。手指具有自鎖功能，如果出現(xiàn)突然停電或其他故障，手指不會打開。 圖到圖二為料倉小車定位與比對儀結合檢測砝碼這種結構形式在檢測砝碼重量這個行業(yè)應用圖例，1為伺服電機，為整個電動手抓傳輸動力。2為減速機，傳遞扭矩。3為手抓安裝座，用于連接導軌4滑塊15減速機2，作為整個手抓的基座。4為導軌，用螺栓與手抓安裝座固定，與滑塊起承擔整個手抓負載。5為齒條安裝座，用于連接滑塊15和齒條17。6為抓手座，燕尾槽結構，安裝夾指座及夾指；7為燕尾槽手指座，用于手抓10快換。8為端蓋，起到導向銷軸18的作用。9為鎖緊螺母，能夠自由拉動銷軸18。10為手抓，用于抓取不同小的砝碼。11為原點感應開關，作為每次重新啟動時搜索原點用。12為限位開關座，用于安裝接近開關。13為硬限位，作為如接近開關失效，后的安全保障，防止手指脫出。14為接近開關，做抓取工位限位用。15為滑塊，連接齒條安裝座5。16為齒條，由齒輪驅(qū)動，帶動夾指座運動。17為小齒輪，連接減速機作為驅(qū)動的執(zhí)行機構。18為銷軸，起到夾指座的定位作用。19為擋片，用于齒輪定位。 
電動手抓與對比儀結合在檢測砝碼行業(yè)的應用 本電動手抓的優(yōu)點：
（1）傳遞速度快，動力。齒輪傳動用來傳遞任意兩軸間的齒輪和動力，其圓周速度可達到高，傳遞功率，是現(xiàn)代機械中應用的種機械傳動。
（2）使用壽命長，工作平穩(wěn)，可靠性高；
（3）手抓開合范圍，能適應不同直徑，直徑范圍變化的砝碼。
（4）提高工作效率。由于我力的發(fā)展使得內(nèi)高等級砝碼被普遍使用，砝碼檢測的工作量會日趨增加，有限的人員和激增的工作量會使砝碼檢測的質(zhì)量扣，機器人的引入可以將有效的工作時間由原來的每天8小時工作擴展至24小時。 （b）距離焊縫100μ m處母材的顯微硬度
圖3 不同保溫時間下母材的顯微硬度
Fig3 Micro hardness for base metal at different holding time (1) 從圖3可以看出，不同保溫時間下焊縫的硬度有較的變化，而母材部分的硬度總體上波動不。說明母材上距離焊縫以及釬料較遠的地方擴散作用可能是很弱的，基本上不會因為保溫時間的變化而幅波動。 (2) 中間層和母材的界面反應區(qū)形成的固溶體組織的硬度和釬縫中心區(qū)形成的固溶體組織的硬度上有很區(qū)別，不同種固溶體的塑性也有較區(qū)別，它有利于緩解接頭在冷卻過程中由于鋼和硬質(zhì)合金線膨脹系數(shù)的不同而產(chǎn)生的殘余應力。 (3) 由圖2可以看出，保溫時間比較低（比如5min）的時候，中間層元素擴散不充分，直接影響焊縫的硬度和焊接質(zhì)量。隨著保溫時間的增加到13min、20min，焊縫的硬度明顯升高，這是因為釬料中的元素能夠?qū)崿F(xiàn)充分的擴散，釬縫組織充分釋放殘余應力，從而使接頭獲得良好的綜合力學性能。 四、結論
當其他條件定，以保溫時間作為變量，保溫時間（如5min）比較低時，中間層元素擴散不充分，直接影響中間層的硬度和剪切度。隨著保溫時間的逐漸增加，釬料對母材的潤濕性會更好，加劇元素的擴散和溶解。當保溫時間增加到20min時，中間層元素擴散充分，的提高了接頭的剪切度，獲得結合良好的接頭。 
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